PDO&ESI介绍

EtherCAT从设备描述文件

ESI：

从站设备描述文件ESI（EtherCAT从站信息）来自EtherCAT从站配置文件，XML文件格式。 写入后，可以通过站主程序或其他编程工具从EEPROM站将好的XML文件下载到设备。 当ESC通电时，通过I2C总线读取设置在芯片寄存器内部的EEPROM。

设备描述文件的主要功能是描述来自站的EtherCAT从站配置信息，包括以下两个主要部分：来自EtherCAT从站制造商信息的描述信息和theCAT。

设备描述文件：

1）第一部分描述制造商信息，包括制造商名称和制造商ID两部分。可以从官方ETG协会获得制造商ID可以成为该协会的注册成员并申请ETG供应商ID的方法。

2）第二部分是来自站的描述信息，它执行来自相关变量和数据通信基站设备的部分配置信息。

a）包括从主站到从设备ID，名称和其他类型的接口的基本信息，用于表示特定的从设备。

b）与通信部分有关的变量数据包括：FMMU单元类型，信道数，映射关系； SM通道号，大小，起始地址；过程数据索引，名称，类型；协议选择邮箱，邮箱字典定义和映射变量；分配EEPROM时钟使能和配置信息。

同时，设备描述文件有很强的可扩展性，制造商除了可以配置上述信息以外，还可以根据需要添加相应功能模块来开发其产品。

1.总的信息

2. 设备信息

3.FMMU and SM

4.RXPDO