FANUC系统如何追加第四轴 发那科基础知识 什么是发那科机器人
一 伺服电机选择
最常用的转台有170,210,250和320几种。这些数字代表转台的圆盘直径。
分度盘规格 | 电机规格 | 驱动器规格 |
φ170 | αi4F/β8is | αiSV 40/βiSV20 |
φ250 | αi4F/β8is | αiSV 40/βiSV20 |
φ320 | αi8F/β12is | αiSV 40/βiSV20 |
如果转台带动的工件比较重，或者还有圆盘尾座，可以把电机型号加大一个规格。fanuc电机选型说明书如下：
二 电缆图纸
我们以FANUC最常用的b一体驱动器为例，接线图如下
（驱动器安装图）
一 参数设定
连接好硬件，打开加工中心电源，使PARAMETER WRIT（参数可修改状态）=1，按以下步骤设定参数值。
①启动第四轴功能。
设定参数：
FANUC 0I MB/MC
#9900=4；#1010=4（CNC 受控轴数）,#9943.3=1（控制轴扩张）；
FANUC 0I MD/MATE MD
#8130=4（总控制轴数）,#1010=4（CNC 受控轴数）；
FANUC 0I MF
#987=4（总控制轴数）；
②其他参数设定见表1，表2.
OFSSB（FANUC串行伺服总线，用光纤连接一台主控机和多台从控机，NC与伺服放大器通过高速串行总线实现通信的技术）设定。
第1步：
1920.0=0 FSSB设定方式：0——自动，1——手动
1920.1=0 FSSB自动设定：0—没完成，1完成：
第2步：
按SYSTEM->+->FSSB->AMP（放大器）（根据系统控制轴顺序设定）
设定： AXIS
X 1
Y 2
Z 3
A 4
按SETTING；
第3步：
按SYSTEM-> + ->FSSB->AXIS（轴）
设定： TNDM
X 1
Y 2
Z 3
A 4
按SETTING，重新启动电源。
常用参数表：
O 控制轴数0i-MD为参数N8130，0i-MF为参数N987。
O 1620-1627为加减速时间常数，与机床设定相同。
伺服参数部分，依实际设备条件不同，可能需调整设定数值，方可正确动作，并非参数错误。
二 梯形图编写
第四轴运动有手动，手轮，自动运行等方式，第四轴的放松，夹紧等，信号地址说明表3所示：
序号 | 信号 | 说明 |
1 | G100.3 | 第四轴正向移动信号 |
2 | G102.3 | 第四轴负向移动信号 |
3 | Y3.0 | 第四轴放松电磁阀输出 |
4 | X9.3 | 放松信号 |
5 | X9.4 | 夹紧信号 |
6 | G18.2 | 轴选信号 |
案例梯形图如下：
三 第四轴关闭与开通
轴的屏蔽（即电机的脱开，在不适用该电机的情况下，去掉该电机，及该电机的动力电缆、反馈电缆），有以下两种方法。如下图：去掉第四轴A轴。
1023保持原状（如果相关轴设定-1，出现368报警）
1．虚拟反馈功能
将第四轴参数 2009#0--->1
2165--->0
第四轴伺服电机反馈电缆接口JFX 11-12短接
注：此时屏蔽仍然显示4轴，被封住的轴如果移动会出现411报警，未被封住的轴可正常移动。如果设定了这两个参数但是未加反馈封头，则出现401报警。
当需要把第四轴还原时请在硬件安装的同时，恢复上述两个参数。（上述图中任意电机都可以通过此种方法脱开，放大器的连接无需更改，仅需一个封头连接于JFX）
2．轴脱开功能（控制轴的拆除）
1005#7 RMB 1（轴脱开功能有效）
轴脱开功能有下面两种方式实现：
1) 12#7 RMV 1使用参数实现轴脱开功能，将需要脱开的轴的轴脱开参数置为1，如上图去掉第四轴，则将该轴参数的12#7 RMV置为1（不设将出现368#报警）
恢复时将12#7 RMV 置为0
2) 使用PMC轴脱开信号G124#n 将需要脱开的轴的轴脱开信号置为1如上图去掉第四轴电机则将G124#3置为1（不使用将出现368#报警）恢复时将G124#3置为0
与此同时同样需要将伺服电机反馈电缆接口JFX 11--12短接（不使用401#报警）移动相关轴时在自诊断画面出现自锁。
四 千万注意：
1 刚刚安装的第四轴，一定要加润滑油。
2 第四轴运行，一定要在放松的情况下运行，请观察负载。
3 刚刚装好的第四轴，初次运行，负载可能大，先低速运行1小时（观察负载）。
4 第四轴有加紧放松检测X信号，检测到放松后，要延迟0.5秒左右的时间，没有完全放松的第四轴，很容易烧驱动器。